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工井电力电缆自动引导机器人_

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电力电缆 自动 引导 引诱 机器人
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1、19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202110934015.5 (22)申请日 2021.08.16 (71)申请人 天津滨电电力工程有限公司 地址 300000 天津市滨海新区塘沽幸福家 园687号 申请人 天津电力工程监理有限公司 国网天津市电力公司 国家电网有限公司 (72)发明人 孟庆霖邹新梧宋岩张岚 谷鑫刘东管森森周凤争 郑玥冯鑫 (74)专利代理机构 天津市三利专利商标代理有 限公司 12107 代理人 李文洋 (51)Int.Cl. H02G 1/06(2006.01) (54)发明名称 工井电力电缆。

2、自动引导机器人 (57)摘要 本发明公开了一种工井电力电缆自动引导 机器人, 涉及机器人技术领域。 本发明包括动导 控制基座和横向敷设引导带动结构, 动导控制基 座顶端的两侧均通过螺钉固定连接有横向敷设 引导带动结构, 横向敷设引导带动结构用于带动 敷设过程中的横向引导位置调节。 本发明通过横 向敷设引导带动结构、 高度及纵向角度调节引导 结构和横向角度调节微距调节结构的设计, 使得 装置便于完成对电缆敷设过程中的多角度带动 调节, 从而便于自动化跟随敷设槽的开设带动电 缆完成敷设安装, 且通过电缆自动夹紧敷设防抖 脱落结构的设计, 使得装置便于完成对电缆的自 动化夹紧和防脱, 从而完成稳定的。

3、敷设引导带 动。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 113381345 A 2021.09.10 CN 113381345 A 1.一种工井电力电缆自动引导机器人, 其特征在于, 包括动导控制基座 (1) 、 横向敷设 引导带动结构 (2) 、 高度调节引导结构 (3) 、 横向角度调节微距调节结构 (4) 和电缆自动夹紧 敷设防抖脱落结构 (5) ; 所述动导控制基座 (1) 顶端的两侧均通过螺钉固定连接有横向敷设引导带动结构 (2) , 所述横向敷设引导带动结构 (2) 用于带动敷设过程中的横向引导位置调节; 所述横向敷设引导带动结构 (2) 的顶端固定连接有高度调节引导结构 (。

4、3) , 所述高度调 节引导结构 (3) 用于带动敷设过程中的竖向引导位置调节; 所述高度调节引导结构 (3) 的一侧固定连接有横向角度调节微距调节结构 (4) , 所述横 向角度调节微距调节结构 (4) 用于带动敷设过程中的侧向延伸位置的调节; 所述横向角度调节微距调节结构 (4) 的内侧固定连接有电缆自动夹紧敷设防抖脱落结 构 (5) , 所述电缆自动夹紧敷设防抖脱落结构 (5) 用于自动化夹紧电缆完成敷设带动, 并避 免电缆在敷设过程中中途脱落。 2.根据权利要求1所述的工井电力电缆自动引导机器人, 其特征在于, 所述横向敷设引 导带动结构 (2) 包括定位支撑搭载座 (6) 、 外装定。

5、位盖板 (7) 、 第一电机 (8) 、 主动带轮 (9) 、 从 动带轮 (10) 、 传动带 (11) 、 辅助引导滑轨 (12) 和同步位移导块 (13) , 所述定位支撑搭载座 (6) 一侧的顶端焊接有辅助引导滑轨 (12) , 所述定位支撑搭载座 (6) 另一侧的顶端通过螺钉 固定连接有外装定位盖板 (7) , 所述外装定位盖板 (7) 一端的顶端通过螺钉固定连接有第一 电机 (8) , 所述第一电机 (8) 的输出端固定连接有主动带轮 (9) , 所述外装定位盖板 (7) 另一 端的内侧转动连接有从动带轮 (10) , 所述主动带轮 (9) 和从动带轮 (10) 之间套接有传动带 。

6、(11) , 所述辅助引导滑轨 (12) 的顶端滑动连接有同步位移导块 (13) , 所述同步位移导块 (13) 的一侧与传动带 (11) 套接。 3.根据权利要求1所述的工井电力电缆自动引导机器人, 其特征在于, 所述高度调节引 导结构 (3) 包括第一动力输出搭载块 (14) 、 第二电机 (15) 、 第一偏心带动板 (16) 、 动导行程 架 (17) 、 第三电机 (18) 、 输出螺杆 (19) 、 辅助光杆 (20) 和同动带动块 (21) , 所述第一动力输 出搭载块 (14) 的内侧通过螺钉固定连接有第二电机 (15) , 所述第二电机 (15) 的输出端固定 连接有第一偏心。

7、带动板 (16) , 所述第一偏心带动板 (16) 的顶端焊接有动导行程架 (17) , 所 述动导行程架 (17) 的顶端通过螺钉固定连接有第三电机 (18) , 所述第三电机 (18) 的输出端 固定连接有输出螺杆 (19) , 所述动导行程架 (17) 的内部还固定连接有两个辅助光杆 (20) , 所述输出螺杆 (19) 的外侧通过螺纹连接有同动带动块 (21) , 所述同动带动块 (21) 内部两侧 与辅助光杆 (20) 滑动连接, 所述横向角度调节微距调节结构 (4) 与同动带动块 (21) 一侧的 底端固定连接。 4.根据权利要求1所述的工井电力电缆自动引导机器人, 其特征在于, 。

8、所述横向角度调 节微距调节结构 (4) 包括液压活塞缸 (22) 、 内装搭载架 (23) 、 步进电机 (24) 、 第二偏心带动 板 (25) 和定位销柱 (26) , 所述液压活塞缸 (22) 的输出端固定连接有内装搭载架 (23) , 所述 内装搭载架 (23) 的一侧通过螺钉固定连接有步进电机 (24) , 所述步进电机 (24) 的输出端固 定连接有第二偏心带动板 (25) , 且所述内装搭载架 (23) 内部的另一侧也转动连接有第二偏 心带动板 (25) , 所述第二偏心带动板 (25) 的内侧焊接有定位销柱 (26) , 所述定位销柱 (26) 的外侧卡接有电缆自动夹紧敷设防抖。

9、脱落结构 (5) 。 5.根据权利要求1所述的工井电力电缆自动引导机器人, 其特征在于, 所述电缆自动夹 权利要求书 1/2 页 2 CN 113381345 A 2 紧敷设防抖脱落结构 (5) 包括配装定位架 (27) 、 稳控输出结构 (28) 、 双向同步引导架 (29) 、 第一配动滑套杆 (30) 、 第二配动滑套杆 (31) 、 弹性防脱限位结构 (32) 、 锁紧环 (33) 和动力均 布拉杆 (34) , 所述配装定位架 (27) 的两侧焊接有双向同步引导架 (29) , 所述配装定位架 (27) 的内侧固定连接有稳控输出结构 (28) , 所述稳控输出结构 (28) 的输出端。

10、固定连接有第 一配动滑套杆 (30) , 所述第一配动滑套杆 (30) 与双向同步引导架 (29) 的一侧滑动连接, 所 述双向同步引导架 (29) 的另一侧滑动连接有第二配动滑套杆 (31) , 所述双向同步引导架 (29) 的两端均转动连接有动力均布拉杆 (34) , 所述动力均布拉杆 (34) 的一侧与第一配动滑 套杆 (30) 连接, 所述动力均布拉杆 (34) 的另一侧与第二配动滑套杆 (31) 连接, 所述第一配 动滑套杆 (30) 的底端和第二配动滑套杆 (31) 的顶端均固定连接有弹性防脱限位结构 (32) , 所述弹性防脱限位结构 (32) 的顶端固定连接有锁紧环 (33) 。

11、。 6.根据权利要求5所述的工井电力电缆自动引导机器人, 其特征在于, 所述稳控输出结 构 (28) 包括第二动力输出搭载块 (35) 、 辅助引导限位块 (36) 、 第四电机 (37) 、 中心轴杆 (38) 、 拨动齿轮 (39) 和同步齿条 (40) , 所述第二动力输出搭载块 (35) 的一侧通过螺钉固定 连接有第四电机 (37) , 所述第四电机 (37) 的输出端固定连接有中心轴杆 (38) , 所述中心轴 杆 (38) 与第二动力输出搭载块 (35) 的内侧转动连接, 所述中心轴杆 (38) 的外侧卡接有拨动 齿轮 (39) , 所述第二动力输出搭载块 (35) 的一端焊接有辅。

12、助引导限位块 (36) , 所述辅助引 导限位块 (36) 的内部滑动连接有同步齿条 (40) , 所述同步齿条 (40) 与拨动齿轮 (39) 啮合连 接。 7.根据权利要求5所述的工井电力电缆自动引导机器人, 其特征在于, 所述弹性防脱限 位结构 (32) 包括推导挤压滑块 (41) 、 收折同步压杆 (42) 、 辅助定装架板 (43) 、 限位缓冲管 (44) 、 弹簧 (45) 、 外延推杆 (46) 、 导杆 (47) 和导套 (48) , 所述辅助定装架板 (43) 的中部安装 有所述导套 (48) , 所述导杆 (47) 与所述导套 (48) 滑动配合, 所述导杆 (47) 的。

13、下端与所述推 导挤压滑块 (41) 的上部固连, 所述收折同步压杆 (42) 为两根, 所述收折同步压杆 (42) 的底 端与推导挤压滑块 (41) 铰接, 收折同步压杆 (42) 的上端与所述外延推杆 (46) 一端铰接, 所 述辅助定装架板 (43) 底端的两侧均焊接有限位缓冲管 (44) , 所述限位缓冲管 (44) 的内部装 有弹簧 (45) , 所述外延推杆 (46) 的另一端深入到限位缓冲管 (44) 内并与所述弹簧 (45) 连 接。 权利要求书 2/2 页 3 CN 113381345 A 3 工井电力电缆自动引导机器人 技术领域 0001 本发明涉及机器人技术领域, 特别是一。

14、种工井电力电缆自动引导机器人。 背景技术 0002 为便于电力电缆在工井内需要穿入指定的孔位, 特别是在空间受限、 无法进行人 工作业的工井内, 需要自动引导机器人, 但是, 现有的装置在使用过程中往往受到结构的限 制, 不便于达到多角度和多方向的自动化安装带动, 且缺乏对应的自动化电缆夹紧结构和 防脱落设计。 发明内容 0003 本发明为了有效的解决上述背景技术中的问题, 提出了一种工井电力电缆自动引 导机器人, 具体技术方案如下; 一种工井电力电缆自动引导机器人, 包括动导控制基座、 横向敷设引导带动结构、 高度调节引导结构、 横向角度调节微距调节结构和电缆自动夹紧敷设防抖脱落结构; 所述。

15、动导控制基座顶端的两侧均通过螺钉固定连接有横向敷设引导带动结构, 所 述横向敷设引导带动结构用于带动敷设过程中的横向引导位置调节; 所述横向敷设引导带动结构的顶端固定连接有高度调节引导结构, 所述高度调节 引导结构用于带动敷设过程中的竖向引导位置调节; 所述高度调节引导结构的一侧固定连接有横向角度调节微距调节结构, 所述横向 角度调节微距调节结构用于带动敷设过程中的侧向延伸位置的调节; 所述横向角度调节微距调节结构的内侧固定连接有电缆自动夹紧敷设防抖脱落 结构, 所述电缆自动夹紧敷设防抖脱落结构用于自动化夹紧电缆完成敷设带动, 并避免电 缆在敷设过程中中途脱落。 0004 优选地, 所述横向敷。

16、设引导带动结构包括定位支撑搭载座、 外装定位盖板、 第一电 机、 主动带轮、 从动带轮、 传动带、 辅助引导滑轨和同步位移导块, 所述定位支撑搭载座一侧 的顶端焊接有辅助引导滑轨, 所述定位支撑搭载座另一侧的顶端通过螺钉固定连接有外装 定位盖板, 所述外装定位盖板一端的顶端通过螺钉固定连接有第一电机, 所述第一电机的 输出端固定连接有主动带轮, 所述外装定位盖板另一端的内侧转动连接有从动带轮, 所述 主动带轮和从动带轮之间套接有传动带, 所述辅助引导滑轨的顶端滑动连接有同步位移导 块, 所述同步位移导块的一侧与传动带套接。 0005 优选地, 所述高度调节引导结构包括第一动力输出搭载块、 第二电机、 第一偏心带 动板、 动导行程架、 第三电机、 输出螺杆、 辅助光杆和同动带动块, 所述第一动力输出搭载块 的内侧通过螺钉固定连接有第二电机, 所述第二电机的输出端固定连接有第一偏心带动 板, 所述第一偏心带动板的顶端焊接有动导行程架, 所述动导行程架的顶端通过螺钉固定 连接有第三电机, 所述第三电机的输出端固定连接有输出螺杆, 所述动导行程架的内部还 固定连接有两个辅助光杆, 所述输出螺。

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