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基于高精度立体光学定位的机械臂手眼标定系统及方法

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基于 高精度 立体 光学 定位 机械 手眼 标定 系统 方法
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1、DI光学定 位仪系统下的坐标Pi和机械臂系统下坐标Qi, 采样完成后我们得到两组点列P1,P2, .小范围内上下、 左 右、 前后随机移动, 移动到第i个位置时, 停留一秒并记录下此时刚体基座末端在N使刚体上的反光球正对NDI光学 定位仪。 保持刚体基座的姿态不变, 向机械臂发送驱动指令使刚体基座在基座末端设置为新的TCP, 即工具中心位 置; 步骤四、 在示教模式下手动将机械臂移动到合适位置, 械臂末端, 以四种不同的姿态将刚体基座末端插入到圆 盘中央的凹槽中, 通过机械臂TCP配置程序将刚体在光学定位系统中 读取到刚体基座末端在NDI光学定位仪坐标系下的坐标; 步骤三、 将刚体基座装载在机。

2、仪; 通过NDI光学定位仪 中的NDI Track软件得到刚体固定装置到红外传感器的转移矩阵, 从而桌上圆盘的锥形凹槽并使其固定, 匀速 使刚体基座绕凹槽作圆周运动, 期间保持反光球正对NDI光学定位械臂系统之间, 将带有反光球的刚体固定在刚体基座上; 步骤二、 定制手持刚体基座的底端, 将末端插入距 离; 将NDI光学定位仪预热半小时, 将带锥形凹槽的圆盘固定在桌上, 位于NDI光学定位仪和 机征在于, 步骤为: 步骤一、 将NDI光学定位仪和机械臂系统分别通过支架固定在地面上, 两者保持适当臂末端。 3.一种利用权利要求1所述的一种基于高精度立体光学定位的机械臂手眼标定系统的 方法, 其特。

3、高精度立体光学定位的机械臂手眼标定系统, 其特 征在于: 所述刚体基座通过带定位销的法兰盘固定在机械孔洞, 且和刚体基座末端匹配; NDI光学定位 仪设于机械臂旁侧。 2.根据权利要求1所述的一种基于端, 刚体基座基座的末端为圆锥形; 带有反光球的刚体通过 螺钉固定在刚体基座上; 圆盘中心有一个锥形 其特征在于: 包括刚体基座, NDI光学定位仪, 带有反光球的刚体和圆盘; 刚体基座固定在机械臂末20.10.27 CN 111823233 A 1.一种基于高精度立体光学定位的机械臂手眼标定系统,发明流程简单, 精度 高。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 111823233 A 20。

4、端在NDI光学定位仪 系统下的坐标Pi和机械臂系统下坐标Qi; 五、 转 化为DD姿态估计问题。 本中央的凹槽中, 将刚 体基座末端设置为新的TCP; 步骤四、 在示教模式 下, 记录下此时刚体基座末运动; 得到刚体固定装置到 红外传感器的转移矩阵; 三、 以四种不同的姿态 将刚体基座末端插入到圆盘I光学定位仪设于机械臂 旁侧。 方法步骤包括: 一、 组装系统; 二、 匀速使刚 体基座绕凹槽作圆周有反光球的刚体通过螺钉固定 在刚体基座上; 圆盘中心有一个锥形孔洞, 且和 刚体基座末端匹配; ND精度立体光学定位系统的机械臂手眼 标定方法及系统。 包括刚体基座, 刚体基座固定 在机械臂末端; 带学定位的机械臂手眼标 定系统及方法 (57)摘要 本发明属于医疗器械技术领域, 具体涉及一 种基于高骏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 基于高精度立体光)发明人 陈超伟蒋思远 (74)专利代理机构 杭州中成专利事务所有限公 司 33212 代理人 周世浙江德尚韵兴医疗科技有限公司 地址 310012 浙江省杭州市西湖区文三路 90号5幢北6层 (72(21)申请号 202010621154.8 (22)申请日 2020.06.30 (71)申请人 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日。

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