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浮动基动力学前馈控制方法、装置和多足机器人

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1、word_i= base+Rbase i+wbaseRbasevi+baseRbaseri+wba述的浮动基动力学前馈控制方法, 其特征在于, 所述非惯性系到惯 性系加速度转化操作符的计算公式如下:标系下的六维加速度 进行转换, 以得到所述关节质心在世界坐标系下的六维加速度。 4.根据权利要求3所在世界坐标系下的所述三维角速度和六维加速 度通过非惯性系到惯性系加速度转化操作符对各关节质心在基座坐动学算法计算所述浮动的基座在世界坐标系下的三维角速度和六维加速度; 基于所述浮动的基座的所述姿态以及维加速度, 包括: 根据所述惯性测量单元测量得到的所述浮动的基座的姿态和所述机器人的着地脚通 过正运器。

2、人的躯体 上设有惯性测量单元, 所述将各关节质心在基座坐标系下的六维加速度转换为世界坐标系 下的六 示各关节的角加速度向量。 3.根据权利要求1所述的浮动基动力学前馈控制方法, 其特征在于, 所述机速度; 为第i个关节质心相对 于基座的雅克比矩阵;为雅克比矩阵的求导矩阵;表示各关节的角速度向量;表 角速度和角加速度, 所述正运动学的方程如下: ; 其中, 代表第i个关节质心在基座坐标系下的六维加 2.根据权利要求1所述的浮动基动力学前馈控制方法, 其特征在于, 所述运动学参数包 括关节的角度、各关节 电机所需的力矩, 基于计算出的所述力矩通过前馈控制方式对所述机器人对应的关节电机 进行控制。换。

3、为世界坐标系下的六维加速 度; 根据获取的各关节质心在世界坐标系下的六维加速度利用逆动力学算法计算过正运动学算法求解各关节质心在基座坐标系下的 六维加速度, 将各关节质心在基座坐标系下的六维加速度转述机器人各关节的运 动学参数, 将所述机器人的躯体中心作为浮动的基座; 根据各关节的所述运动学参数通基动力学前馈控制方法, 其特征在于, 包括: 根据预先规划的机器人运动轨迹基于逆运动学获取每一时刻所5页 CN 111558941 A 2020.08.21 CN 111558941 A 1.一种浮动改善在行走过程 中因单双脚切换负载突变而造成的转矩突变等 问题。 权利要求书3页 说明书11页 附图定。

4、基座的机器人逆动力学 算法而言, 本发明可简化机器人逆动力学算法, 降低计算复杂度且计算量, 有效在世界坐标系下的六维加速度利用逆动力 学计算各关节电机所需的力矩并进行前馈控制。 相对于现有方案的固系 下的六维加速度, 将各关节质心的该六维加速度 转换为世界坐标系下的六维加速度; 根据各关节 质心 将机器人的躯 体中心作为浮动的基座; 根据各关节的运动学参 数通过正运动学求解各关节质心在基座坐标机器人, 该方法包括: 根 据预先规划的机器人运动轨迹基于逆运动学获 取每一时刻各关节的运动学参数,、 装置和多足机 器人 (57)摘要 本发明实施例公开了一种浮动基动力学前 馈控制方法、 装置和多足006.01) B62D 57/032(2006.01) (54)发明名称 浮动基动力学前馈控制方法理事务 所(特殊普通合伙) 11463 代理人 梁韬 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2栋16、 22楼 (72)发明人 王岳嵩鞠笑竹赵明国熊友军 (74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区学苑大 道1001号南山智园C1(21)申请号 202010671790.1 (22)申请日 2020.07.14 (71)申请人 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日。

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