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仿狼群合作狩猎机制的无人机集群动态任务分配方法

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1、CN 111722643 A 2 为 其中, xk,yk,zk分别为目标k的三维位置, djk表示正常数, jk表示第j架无人机到达目标k所处位置的预计飞行时间, 可表示 权利要求书 1/4 页 2小打击概率; 目标k的打击激励函数为则第j架无 人机选择攻击目标k的应激概率由下式表示 其中, b为打击能力, PA(p,q)表示第p种类型无人机对第q种类型目标的打 击概率; PA,min为允许的最无人机选择攻击目标k的狩猎应激阈值, a1、 a2分别为正常数, jk表示 第j架无人机面对目标k的S32计算狩猎应激阈值模型的具体过程如下: 第j架无人机按下式计算其狩猎应激响应阈值 其中,为第j架 。

2、2.根据权利要求1所述的仿狼群合作狩猎机制的无人机集群动态任务分配方法, 其特 征在于: 所述步骤规划, 具体包括: 探狼/头狼路径规划; 猛狼路径规划; 无人机路 径跟踪控制; 输出任务分配结果。 具体包括: S61、 计算环境应激阈值模型; S62、 侦察网格目标分配; 步骤七: 狼群移动路径环境地图, 具体包括: 更新概率地图; 更新确定性地图; 步骤六: 基于环境应激机制的探狼任务分配,源消耗量; S43、 计算狩猎能量均衡指标; S44、 生成头狼/猛狼攻击编队; 步骤五: 更新侦察的头狼/猛狼任务分配, 具体包括: S41、 基于狩猎总能量筛选有效编队组合; S42、 计算均衡资;。

3、 S32、 计算狩猎应激阈值模型; S33、 生成攻击预分配队列; 步骤四: 基于狩猎能量均衡模型头狼 任务; 步骤三: 基于狩猎应激机制的攻击编队预分配, 具体包括: S31、 判断有效打击资源量击任务设置; 步骤二: 执行侦察/打击/引领任务, 具体包括: 执行探狼任务; 执行猛狼任务; 执行化战场环境设置, 具体包括: 初始化无人机六自由度运动控制模型; 初始 化战场空间; 初始化侦察与打狼群合作狩猎机制的无人机集群动态任务分配方法, 其特征在于: 该方法实 现步骤如下: 步骤一: 初始图6页 CN 111722643 A 2020.09.29 CN 111722643 A 1.一种仿力。

4、基础 上, 进一步提升无人机集群的任务执行效能与自 主能力水平。 权利要求书4页 说明书13页 附均衡性、 去中心 化、 具有任务演变特色的分布式任务分配架构, 在降低设计成本、 提高长时鲁棒决策能径规划。 本发明面向不确定 环境下的无人机集群察打一体化协同作战应用 背景, 提供了一种支持任务载荷; 步骤五: 更新侦察环境地 图; 步骤六: 基于环境应激机制的探狼任务分配; 步骤七: 狼群移动路步骤三: 基于狩猎应激机制的攻 击编队预分配; 步骤四: 基于狩猎能量均衡模型 的头狼/猛狼任务分配配方法, 包括以下步骤: 步 骤一: 初始化战场环境设置; 步骤二: 执行侦察/ 打击/引领任务; 无人机集群动态任 务分配方法 (57)摘要 本发明公开一种仿狼群合作狩猎机制的无 人机集群动态任务分(51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) (54)发明名称 仿狼群合作狩猎机制的晨 吴江周锐 (74)专利代理机构 北京慧泉知识产权代理有限 公司 11232 代理人 李娜王顺荣 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 段海滨张岱峰邓亦敏魏(21)申请号 202010534093.1 (22)申请日 2020.06.12 (71)申请人 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日。

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