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基于WIFI和激光雷达的室内定位方法、定位装置和机器人

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1、限制阈值, 则将解作为高权 重粒子插入到粒子群; 若误差过大则放弃本次扫描匹配的解。 5.一种基于W器人的位置按AMCL的位置作为实际定位位置; 若扫描匹配得到的解与AMCL算法的解之间的误差小于误差性选 择WIFI定位结果替换AMCL重新定位, 直至输出定位结果包括: 当AMCL的结果正常时, 机MCL估计位姿。 4.根据权利要求1所述的室内定位方法, 其特征在于, 所述根据AMCL定位结果有效地图的障碍物的重合数量作为每一个粒子的得分; 以每一个粒子的得分为权重计算粒子群的加权位姿均值作为A计位姿包括: 将激光雷达扫描结果以每个粒子对应的位资映射到地图得到激光雷达点云; 计算激光雷达点云与。

2、果。 3.根据权利要求2所述的室内定位方法, 其特征在于, 所述根据激光雷达扫描结果计算 AMCL估粒子群, 使用AMCL算法重采样粒子群; 重复上述步骤, 直至得到机器人运行时全程最优位姿作为定位结L估计位姿作为初始值, 计算机器人运行的当前时刻的最优位姿; 将扫描匹配位姿作为一个高得分粒子插入到移动距离和实时旋转角度更新每个粒子对应的位资; 根据激光雷达扫描结果计算AMCL估计位姿; 将AMC征在于, 所述激光AMCL定位包括: 以机器人初始位置为中心随机产生粒子组成粒子群; 根据机器人实施FI定位结果替换AMCL重新定位, 直至输出定位结果。 2.根据权利要求1所述的室内定位方法, 其特。

3、构建激光2D地图; 同时执行室内WIFI定位和激光AMCL定位; 根据AMCL定位结果有效性选择WI3 A 1.一种基于WIFI和激光雷达的室内定位方法, 其特征在于, 包括: 构建WIFI指纹库; 说明书17页 附图8页 CN 112082553 A 2020.12.15 CN 11208255的准确位置, 帮助机器人在失配的情况下找到自己的位置, 更 符合实际场景的应用需要。 权利要求书2页换陷入局部最优的激光定位 的结果使得激光定位的结果发生改变从而在此 基础上完成重定位, 找回激光定位发明实施例通过添加WIFI室内 定位的方法, 当机器人运行在室内环境时, 采用 WIFI定位的结果替;。

4、 根据AMCL定位结果有 效性选择WIFI定位结果替换AMCL重新定位, 直至 输出定位结果。 本, 包括: 构 建WIFI指纹库; 构建激光2D地图; 同时执行室内 WIFI定位和激光AMCL定位人驾驶机器人、 服务器、 终端设备和计算机可读存储介质, 其中 基于WIFI和激光雷达的室内定位方法和机器人 (57)摘要 本发明实施例涉及一种基于WIFI和激光雷 达的室内定位方法、 定位装置、 无 64/00(2009.01) (54)发明名称 基于WIFI和激光雷达的室内定位方法、 定位 装置020.01) H04W 4/02(2018.01) H04W 4/33(2018.01) H04WS 17/86(2020.01) G01S 17/89(2020.01) G01S 17/931(2) 11759 代理人 李官 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G01五6栋101房 (72)发明人 陈章芳 (74)专利代理机构 北京诚新知识产权代理事务 所(普通合伙广州易来特自动驾驶科技有限公司 地址 510000 广东省广州市番禺区东环街 番禺大道北1378号之(21)申请号 202010725044.6 (22)申请日 2020.07.24 (71)申请人 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日。

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